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工作キット オリジナル工作説明編２ ６．オリジナルクローラー 4chラジコン仕様 【オリジナル工作の内容】 トラック&ホイールキットを利用したオリジナルのレスキュークローラーをラジコン化しました。 ラジコン部（受信機、ESC、送信機）は、【70216】3ch RCロボット製作セットの付属している プッシュ式ラジコンシステムをそのまま利用しました。  製作に必要なキット＆パーツと製作費用 ※価格は税込価格です
【製作する上での補足】 ここでは、RCロボット製作セットのラジコンシステム部分についてのみ記載します。 クローラ本体製作の説明はこちらです。 ラジコンシステムは下記の３つのパーツで成り立ちます。 (1)プッシュ式4CH送信機（9V電池が別途購入必要） ※通常のプロポとは異なり、スピードは制御できません。 (2)受信機も兼ねたコントローラー (3)単3電池ボックス2セット（単3電池4個が別途購入必要） 上記(2)、(3)は、クローラー本体に搭載します。 《ラジコンシステムの搭載》 a.ラジコン仕様化によって、コントローラーと電池ボックス（単3電池2個ケースの2セット）を クローラー本体に搭載することが必要です。 本工作キットでは、コントローラーを下段、電池ボックスを上段に搭載しています。 いずれも本体クローラーには両面テープにて取り付けています。搭載位置は、画像を参考に してください。 コントローラーは、可動クローラーの6速ギアボックスを取り付ける前に搭載することをお奨めします。 b.特に電池ボックスは搭載位置によって前後のバランスが変わるため、前後の位置は個別に調整する 必要があります。今回は、バランス調整のためクローラーのジオメトリをリモコン仕様から若干変更 しています。ラジコンシステムの詳細は、RCロボット製作セットの説明書を参照してください。  ラジコン化による配線ケーブルの取り回し  コントローラーの搭載位置とケーブルの接続 ７．オリジナルクローラー 4chリモコン仕様 【オリジナル工作の内容】 トラック&ホイールキットを利用したオリジナルのレスキュークローラーです。 クローラーの駆動部分を前部、後部と２つに分け、かつ前部クローラーをシングルギヤで動作させる ことで、障害物の走破性を向上させています。 軸長が長い市販のボルトを一部使用しますが、ほぼタミヤの工作パーツで製作できます。 前部のクローラーは、6速ギヤボックスを介して上下可動を可能にしています。 プレートを上部に付けることで、アクションカメラ等の搭載も可能になります。 
製作に必要なキット＆パーツと製作費用（参考）※価格は税込価格です
本工作では、走破性向上にために、前部へミニ４駆のウェイトを付けてます。 走破性向上工夫の一つとして参考にしてください。 【製作する上での補足】 （製作手順） 今回の工作の製作手順は大きく４つのパートに分かれています。 (1)ギアボックスの組み立て (2)クローラーの製作 (3)6速ギアボックスの取り付け (4)リンクアーム取り付け (1)ギアボックスの組み立て a.本工作では、３つのギアボックスを使用します。 ダブルギアボックス =>本体クローラー走行用 シングルギアボックス =>前部可動クローラー走行用 6速ギヤボックスHE =>可動クローラー上下移動用 いずれのギアボックスも付属の説明書に従って製作してください。モーターについても付属品を そのまま利用します。ギア比については、最低速側で設定してください。 ダブルギアボックス、シングルギアボックスのギア比は、それぞれ「344.2:1」にしています。 (2)クローラーの製作 a.クローラー用のユニバーサルプレートを準備します。 本工作では、本体クローラー側プレートと可動クローラー側プレートを下記の長さで作っています。 本体クローラー側プレート長さ =>約12cm 可動クローラー側プレート長さ =>約8cm プレート長さは任意ですが、キャタピラの長さ、軸長に影響します。 b.本体クローラー側プレートの後端にダブルギアボックスを、前部プレートにシングルギアボックス を取り付けてください。ダブルギアボックスを取り付ける際は、プレート左右端を切断することが 必要です。シングルギアボックスの取り付け位置は、画像を参照してください。 また、両ギアボックスはプレートの上側に付けることになります。下側に着けるとギアボックスに 障害物が当たり、走破性が低下します。  前部可動クローラー シングルギアボックス  本体クローラー ダブルギアボックス c.クローラーの軸受けを取り付けます。プレートとの地上高を維持するため、下側の軸受けパーツ の取り付けには、10mmのスペーサーを使っています。 クローラー本体の下側の軸受けは、複数シャフト用とシングルシャフト用の軸受けを付けています。 軸数は、下記の通りです。 クローラー本体 => 上側2軸（ダブルギアボックス側）、下側4軸 前部可動クローラー => 上側2軸（シングルギアボックス側）、下側2軸 d.プレート上側の軸受けは、ギアボックスの動力軸高さを基準にして取り付けますが、 本体クローラーと可動クローラーの接続にも軸受けを同時に利用しています。 接続部の軸受けの取り付け方法は、下記画像データを参考にしてください。クローラー 本体側には、スペーサーで高さを合わせると共に複数シャフト用軸受けを直接取り付けます。前部 クローラーには、シングルシャフト用軸受けをプレートに取り付けています。 クローラーの接続には、前部クローラー側で両軸受けを通す形でシャフトにより接続しています。 これにより、前部クローラーが本体クローラーにつながったまま、上下に動くことが可能になります。 なお、プレートとアームとの干渉により、軸受けの加工（一部の切り取り）が必要となります。  前後クローラー接続のため軸受け（左側が後部）  前部クローラー軸受けの取り付け（右側が後部） e.軸受けの取り付けが完了したら、シャフトとホィール及びキャタピラを取り付けます。 キャタピラの長さは、前部クローラーが30コマ、8コマの組み合わせ、本体クローラーが、 30コマ、10コマ、8コマの組み合わせとなります。 各ホィールの大きさは画像データを参考にしてください。 シャフトを通す位置は、キャタピラの長さに合うよう、個別に調整してください。 (3)6速ギアボックスの取り付け a.可動クローラーを上下させるための6速ギヤボックスを取り付けます。 最初にギアボックス搭載用のプレートを準備します。 ギアボックス搭載用のプレート長さ =>約10cm 最長のスペーサー（15mm）を2個繋げて（4か所）、クローラー本体のプレートと搭載用プレートを ボルトで取り付けます。 ここでは、軸長4cmのボルトが必要になります。 b.プレート上に6速ギアボックスを取り付けます。 ギアボックスの取り付けは、極力、前より付けることが必要です。後ろよりに取り付けると クローラー全体の重心が後部に偏り、ギャップを乗り越える際の走破性が悪化します。 取り付け位置は、画像を参考にしてください。  6速ギアボックスの取り付け (4)リンクアームの取り付け a.リンクアームを取り付けます。アーム長さは画像を参考にしてください。 ただし、可動クローラーの移動範囲、各リンク位置により長さも変わります。 アームは長めに切断し、個別に調整してください。 b.コーナーパーツを前部クローラー中央付近の左右端に、6速ギアボックス搭載プレート後部 左右端に計4か所取り付けます。 c.上記で取り付けたコーナーパーツ、6速ギアボックスとアームを接続します。  リンクアームの取り付け ※最上段のプレート取り付けは任意です。アクションカメラの取り付けやRC化用のスペースとしての 利用も可能です。 ６．レスキュークローラー オリジナル工作 4chラジコン仕様編に戻る 【リモコンによる走行操作について】 この工作キットでは、クローラーの前半と後半にギアボックスを取り付けていて、かつ前半部は シングルギアボックスなので、操作には、若干注意が必要です。 a.方向転換 前半部をアームで引き起こして、後半部のクローラーで方向転換 b.前半部を下ろして前進 後半部ダブルギアボックス左右の前進と共にシングルギアボックスを同時に前進 （4chリモコンを斜め方向に操作） c.前半部を下ろして後進 前進同様、同時後進。 操作が若干、複雑化しますが、前半のクローラーにギアボックスを取り付けることで、走破性が かなり向上します。モーター出力が小さいので限界はありますが、4cm程度の段差は乗り越える ことができます。 ８．個別開閉式バケットクレーン 4chリモコン仕様 【オリジナル工作の内容】 リモコンロボット製作(クローラータイプ)のキットにプーリーユニットセットを取り付けて、バケットを個別に 開閉できるようにしました。 バケットの高さ位置に関係なく、開閉が可能になったため、よりクレーンに近い動きが可能です。 バケットの開閉は4チャンネル目のリモコン操作によって行います。  ※アーム部は、個別に製作したためキットのオリジナル色（赤色）とは異なっています。
製作に必要なキット＆パーツと製作費用（参考）※価格は税込価格です
【製作する上での補足】 1)クローラー部分は、説明書に沿って組み立てください。 2)クレーンの高さ位置を変えるため、アームのリンク位置は個別に変更しています。リンク位置は画像を 参考にしてください。シングルギア（アームを動作するギア）横方向の取り付けは、プレート左右の中心に アームが来る位置に取り付けてください。縦方向は、アームのリンクによって前後方向に取り付け位置を 調整する必要があります。画像を参考にして、アームが支障なく動作する位置に取り付けてください。 3)プーリーユニットの取り付けは、アーム部と干渉しないよう付属の台座でプレートに接続してください。 プーリーは、モーター側に50mmのプーリー、クレーン側へ30mmのプーリーをつけています。 4)ゴムひものプーリーへの結び付けは、2本の長軸ボルト（直径3mm）を利用しています。 プーリーとゴムひもの結びつけは、複数の方法があるので、個々に工夫してください。 5)プーリーユニットのモーターは、利用していない4本目のリモコン端子を利用します。 6)バケットの開閉が自由にできるようになることで、引き上げる際に最も力がかかる中心部のアームを 強化することが必要です（1本のアームだけでは、最上端でバケットが不安定となります）。 今回の製作では、バケットを持ち上げるアーム部を2本化しました。  アーム、プーリーの取り付けとリンク位置    ９．クローラー型ダンプ工作（3chリモコン） 【オリジナル工作の内容】 トラック&ホイールキットを利用したクローラー型ダンプです。 ギヤボックスを介して荷台を傾斜させ、荷物を下ろすことが可能です。ギヤボックスの左右両軸にアームを 接続して荷台を動作させるため、力強く、安定した動作が可能です。 なお、この工作では100円ショップで購入した小物入れを荷台として利用していますが、荷台の大きさには 自由度があるため、オリジナルな荷台を付けることもできます。 
製作に必要なキット＆パーツと製作費用（参考）※価格は税込価格です
【製作する上での補足】 1)クローラー部分は、ダブルギヤボックスを下側に取り付けて、プレートと干渉しないように組み立てください。 2)アームの動作には、6速ギヤボックスを利用します。今回、複数のギアボックスを試みましたが、 アームの 荷台の上昇速度と引き上げ力を考慮すると6速ギヤボックスの最低速設定が最も適しています。 ギアボックスは、プレート後方、左右対称となる位置に取り付けます。 3)各アームのリンク位置は見た目以上に傾斜角と可動範囲に影響します。 ギアボックスの配置に合わせて、アームが無理なく動作するよう少しずつ調整する必要があります。 アームのリンク位置は、画像データを参考にしてください。 4)荷台の傾斜可動には、余ったトラック&ホイールセットのシャフトを利用し、左右のアームを下段部で 繋いで、プレート上をスライド（水平移動をガイドさせるイメージ）させています。左右アームの同時 可動やスムースな動作には、このスライド方式が適しています。 5)製作例の荷台は、100円ショップの小物入れを利用しています。アームに接続可能であれば、種類、 大きさは自由に選択が可能です。  アームの取り付けとリンク位置
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